2012年10月30日火曜日

作業ツール

QLOOKアクセス解析 この頃、細かい作業が多くなってきています。
作業を行うのはもっぱら夜ですが、素手ではなかなかうまくできません。

そんな時、ホビーキングからのダイレクトメール。
いつもはほとんど見ずに消去するのですが、暇だったのか、眺めていると、半田付け用の治具が売ってました。

面白そうなので買ってみました。


正直、あまり期待してなかったのですが、使ってみるとなかなか良いです。

カーボンプレートが3枚重なって、真中のプレートが可動し、ばねで引っ張られています。


こんなことや


こんなことができます。これ以外にバナナプラグなんかも固定できて半田着けがすごくやりやすくなりました。

今までは、


これを使っていましたが。いまいち使い勝手が悪かったです。

合わせて、100均で買ったLEDライトを3つと電池式のクリップLEDライトをくっつけて


老眼対策です。

2012年10月29日月曜日

devil450 フライト初日 墜落

QLOOKアクセス解析 日曜日の午後、急いで仕上げたdevil450のホバリング調整のため、飛行場に持って行きました。
天気予報は雨だったので誰もいない。

2本目のホバリング中、突然フェールセーフ。

フェールセーフの設定を、モーターカット、ピッチフルマイナスに設定していたため、離陸直後のフェールセーフでモーターは停止するも慣性力でローターは高回転のままフルマイナスピッチで急激に降下。地面にハードランディング。

結果、スキッド破損。スキッドがなくなって横転。メインシャフト曲がり、テールローターかけが発生。



しかし、なんでフェールセーフが働いたかが不明。

原因が分からないと、もう一度飛ばす気になりません。

tarotのzyx-sをジャイロ兼用受信機に使っているのですが、この信頼性が??でしょうか?

しかし、このジャイロは、改造V120D02Sに使っていたもので、マイクロヘリではフェールセーフはかかったことがありませんでした。

仕方ないので、JRの受信機を追加してジャイロはジャイロ機能だけで使うように変更してみます。

2012年10月25日木曜日

walkera mini cp,genius cp,V120D02S プロポ設定について

QLOOKアクセス解析 ブログの統計を見てみると、mini cp,genius cpやV120D02Sの機体設定の記事へのアクセスが古い記事にもかかわらずいつも上位に入っています。

私のいい加減な記事を参考にしていただいているは嬉しいですが、書いた時から少し経験値が上がって見直すと間違いがかなりあります。

記事を修正し、主なものをここに列挙します。

その中で最大の間違いは、(クマー隊様からもご指摘受けてましたが)サブトリムの使用についてです。

1.サブトリムについて

walkeraのヘリはバインドするたびにサブトリムがリセットされます。したがって飛ばすたびにバインドされてる方はサブトリムは使えません。

私はFIX IDで使っていたのでサブトリムはバインドし直すまでは有効でしたが、機種を変えるとその時点でサブトリムがリセットされてしまいます。

機体の調整するときにはサブトリムを使わずリンケージで調整する必要があります。


2.スロットルカーブについて

昔エンジン機を飛ばしてた経験で、ストッロルは回転数が一定になるように調整する癖がついてましたが、電動機の場合は、モーターにKV値があり、かける電圧に対して最高回転数は決まってしまいます。
たとえ0ピッチでスロットル100%でもローター回転数はKV値とギア比と機体の効率で決まってしまうのでピニオンの設定さえ間違えなければ、過回転でモーターが壊れるということはないようです。(エンジン機でこんなことしたらエンジン焼き付きで直ぐお釈迦になりそうですが)

しかし、あくまで基本はどのピッチでも一定回転が制御しやすいヘリであることは間違いないので、これを考慮してスロットルカーブを決めればいいことになります。特にホバリングや離着陸の時は効果があると思います。

もっと積極的な設定としては、3Dのように瞬発力が求められる飛行の場合は、最高ピッチで回せる回転数以上に低ピッチの回転数を設定しておくと、ローターの回転は一定ではなくなりますが、高い回転の慣性力が働き急激にピッチを入れた時のヘリの反応がよくなります。

スタントのスロットル設定は 100-100-100でもよさそうですが、テールがモータの場合は100-75-100位を前提にプログラミングされてるようなのでこの辺は飛ばした感触で決めるのがよさそうです。

ピッチについても同じことが言え、一定回転で回せるピッチはマイクロヘリの場合は9度が限度のようですが、3D飛行の場合はもっとピッチを付けたほうが回転数は落ちますが瞬発力は出ます。11度くらいが良いようです。

これも、昔(ジャイロの性能が今ほどよくなくテールの安定のためには一定回転は必須だった時代)の経験で記事を書きましたが、今のジャイロは少しくらい回転数が変化しても力ずくでテールは抑えてくれるみたいです。


2012年10月24日水曜日

連続ピルエットフリップ 練習 3D

QLOOKアクセス解析 ちっともうまくならないピルエットフリップですが、何とか連続でできるようになってきました。

自分なりの連続PFの方法は、邪道かもしれませんが、ラダーの回転レートより少し早くエレベータ、エルロンを操作し、ラダーだけを打っている時間をほんの少し作ってヘリが正面になるまで待ってタイミングを合わす感じで操作してます。

きっちり合わせようとすると、ヘリの正面がきっちり出せなくてエレ、エルがちょっとでも遅れて正面になるとその後のタイミングが全く合わず墜落まっしぐらになります。

上記やり方での現在のPFです。




それにしても、左右、上下のズレは何となく抑えられるようになってきましたが奥行き方向がずれほうだいです。

mini cp ファームウェアーアップデート

QLOOKアクセス解析 walkeraから各種ファームのアップデート用にUSBドングルとアダプターが発売になってます。

興味本位で買ってみました。

devo7やmini cp,new V120D02S等の受信機のアップデートができます。
ソフトやファームはwalkeraのサイトからダウンロードできます。

walkeraのサイトのSoftwear updateのページの下図の緑で囲まれた部分です。(ログインが必要です)


devo7の場合はDSC端子を使うらしく、USBドングルだけでアップデート可能ですが、その他の機器はアダプターが必要です。


接続方法は、パッケージの裏面に書かれています。



で、さっそくmini cpのファームをアップデートしてみました。

接続は、上図にある通り3 cores receiver用の端子が2つありますが両方とも接続します。
これは多分テレメトリー機能のため送信機用も必要になるためだと思います。

接続は受信機のサーボコネクターに接続します。


コンピューター側のプログラムはwin7 64bitでも動作しました。

飛ばした感想は、???なんか変わったかな?
ですが、

スワッシュの動き方が変わってます。

アップデート前の動きは、プロポのスティックにリニアに反応しますが、アップデート後は、スティックが中立から半分はリニアに動きますが、それ以上舵を入れると、いわゆる3軸ジャイロ特有の動きになり、スティックを止めていてもゆっくりフルまで切れていきます。


アップデート前の動きです。



アップデート後の動きです。

わかりにくいですが、最初の方は、中立から半分くらいしか舵を入れていません。
後の方はそれ以上動かした場合です。









2012年10月22日月曜日

不調いろいろ mini cp,genius cp,V120D02S

QLOOKアクセス解析 先週末の飛行場は秋晴れで風もなく絶好のラジコン日和。マイクロヘリ4機体制で向かいましたが、まともに飛んだのはGENIUS CP 一機だけ、しかもテール一式をMINI CPから移植してやっとフライトにこぎつけました。

1.MINI CP2号機 受信基盤不調

このところ、サーボが飛行中にびくつきコントロール不能になっていたMINI CPの2号機。
サーボの故障かと思い別のサーボに変えてテストしても直らず、どうも受信機の故障のようです。
最初は何フライトに一度くらいの割合で発生していたのですが、先週あたりはモーターを回すと恒常的にサーボがびくつきます。
モーターが停止していても、びくつくサーボのコネクターを動かすと発生するので、コネクターが原因かと思い、コネクターに接点復活材を吹き付けたところ直ったのでそのまま飛行場へ。

しかし、最初のフライト途中でまた、びくつき発生、制御不能で墜落です。

家で点検するも、回転による振動やコネクターをゆすると発生することから接触不良には違いありませんが、場所が分かりません。

ダメもとで、コネクターが基盤に半田付けされているあたりの半田を吸引器で吸い取り、もう一度半田付けしなおすと見事に復活しました。
基盤とコネクターの半田不良か、コネクター端子に半田付けされてる部品の接種不良かはわかりませんでしたが、疑わしきは罰するで、考えられるところすべてやると復活するものですね。

写真は、再半田後バスコークで固めた状態

ついでに、ブラシレス化し性能アップさせました。モーターはAEO製11000KV C-05M



2.GENIUS CPのテールが不安定

最初は、離陸時に全くコントロール不能、くるくる回ります。ジャイロ感度を見ると90%。しかし、プロポの設定を確かめると、デバイスセレクトのFMDボタンの設定がINHIBITに、これはGYROに切り替え、まずは第一段階の不調脱出。
しかしあまり評判のよくないWALKERA純正のブラシレステールモーターのためか背面でピッチ入れるとテールが抑えきれずにピルエット状態。その後は正面でもテールが超不安定。
試しに、純正ブラシモーターに交換すると直ります。で、このところ改造で痛い目に会ってるブラシレスモーター本体の不調かと思い帰宅。

家で点検すると、純正のブラシレスキットのテールローターは、単にシャフトとの摩擦で固定されてるのではなく2本の爪でモーターに固定していますが、この固定爪が2本とも折れてました。


で、モーターまわれどローター回らず状態で抑えが利かなかったみたいです。
テールローターを交換して修理完了。


3.MINI CPブラシレススペシャル飛ばず

飛行場に行っていざ飛ばそうと思ったら、モーターが回りません。何時も聞こえるバインド時のビープ音はテールのコントローラーのは聞こえますがメインのは聞こえません。
これは、コントローラーが壊れたのかと思い、帰宅後点検するも焼けた跡や接触不良もありません。
しばらく悩んで思いついたのが、BLHELIのファームを6.0から8.0にアップデートしたこと。
アップデート直後に家でモーター回るかどうかのテストはやってその時は回ったのですが、今、設定を確かめるとでたらめな数字になってます。
思い当たるのは、家でのテスト後に、携帯プログラマーも一緒にファームアップしたので、これが使えるかどうかを確かめるために接続し、結局エラーで使えなかったのですが、この時にでたらめな設定が書き込まれた可能性があります。
BLHELIは、飛行場での設定変更がやりたいのでしばらくはダウングレードして6.0で使おうと思います。

4.V120D02S 立ちごけでワンウェー空転
2S化して馬力の上がった02Sですが、先週のフライトでメインギアナメが発生、素直に純正と交換しておけば良いものを、買って使わずのXTREMEから発売されてるオプションパーツのオートロクラッチを組み込んで見ました。これが災いして離陸時テールが草に絡まってこけただけでクラッチが舐めました。



パワーアップしてなければならなかったのかもしれませんが、一瞬で飛行不能に。
これは素直に純正ギアに交換です。



他も点検すると、テールパイプが縦に裂けていることが判明。これも交換です。

で、取り外した後、半分に割ってみました。先週末の飛行場での情報によると、パイプの中心にカラーが入っているとの事だったのでそれを確かめてみたく割ったわけですが、カラーは入っていませんでした。



結局せっかくの飛行日和に満足に飛ばせず帰ってきました。

マイクロヘリ4機そろい踏み


来週は、まともに飛ぶか?そろそろ実機で練習したい。

2012年10月21日日曜日

3D練習 ファンネルの半径をいかに小さくできるか

QLOOKアクセス解析 3Dの練習再開です。

blade nanoのPVを見ていたら室内でファンネルしているのがありました。
かなり小さい回転径でやってます。というか、テールの位置が回転中心で、これ以下ではできません。

これがやってみたくてシミュレーターでトライしました。

最初はなんとなくできてるのですが後半はタイミング合わずでたらめで墜落です。

ラダーとエルロンのシンクロが重要ですね。


2012年10月19日金曜日

BLHELI 8.0がリリースされてます

QLOOKアクセス解析 BLHELIのファームが8.0にアップデートされてます。(10月15日)

http://www.helifreak.com/blog.php?b=1962

今まで7.0がbetaだったのでアップデートしなかったのですが、いきなり8.0に上がりました。

変更は、turnigyのESCでplushだと80Aまで対応しているので、600クラスのヘリにも使えそうです。

また、BLHELIBOX経由の設定書き込みにも対応しています。

BLHELIBOXをのぞいてみると10月17日にアップデートされて8.0まで対応とあります。

で、喜んでmini cpのメインモーターを8.0にアップデートしたのですが、設定項目がかなり増えています。


beepの大きさやdelay timeまで設定できます。また、カットオフ電圧の設定を無効にできるようになったのでさっそく変更しました。

それ以外にも、Throttle Change RateやPPM Min Throttle,PPM Max Throttleの設定項目が増えてます(これは意味が分かりません)

しかし、アップデートしたmini cpの設定をBLHELIBOXを使って変更しようとしてもエラーになってしまいます。

バグがあるのか?BLHELIBOXのほうのアップデートの仕方が悪いのか?ちょっと様子見です。

mini cp ブラシレススペシャル 試験飛行

QLOOKアクセス解析 先週末、メインモーター、テールモーターともブラシレスに改造したmini cpの試験飛行を行いました。

メインモーターは14000kv、テールモーターは11000kvで、両モーターともBLHELI ファームアップグレード済ESCです。

最初は、lipo 300mahで挑戦、しかし飛びません。nanotech 1s 300mahで満充電状態のはずですが、どうもバッテリーが劣化しているようです。( “lipoの内部抵抗を測る” 参照)

で、バッテリーホルダーをカットして、750mahまで載るように改造。


今度は、思いっきりよく飛び上がりますが、回転数が高く、しかも重いバッテリーが下部についているためか、3軸ジャイロがハンチングを起こします。
テールのハンチングは経験があるのですが、3軸がハンチングを起こすと、うねるというか捩れるというかなんとも変な動きでとてもコントロールできる状態ではありません。着陸すらままならない状態で、目線の高さでホールド入れて強制着陸の連続です。
しかし、これは受信基盤についているゲインコントロールを調整し、何とかハンチングの出ないところまで持っていくことができました。

小雨の降る中、5F程度墜落させながらの試験飛行でなんとか飛ぶようにはなったのですが、最後はフリップでまともにひっくりかえらず捩れた動きになります。背面状態でのコントロールが難しくなってきました。

帰宅後確認すると、ヘッドのダンパーがすり減ってほとんど効いてない状態。ローターがぐらぐらです。


その日の朝の確認ではダンパーはちゃんと効いていたのでたった一日でへたるのかと愕然です。
確かに、ローターの回転数は6000回転は回っているし機体の限界を超えているような気はしますが、それにしても短時間でこんなになるとは予想外です。
その他にも、強制着陸や墜落を繰り返していたので、テールフィン破損・スキッド折れ・テールブレースはずれなど改めて確認すると満身創痍状態です。


どうも機体の限界を超えてそうなので次回はもう少し回転を落として挑戦するつもりです。
まともに飛びそうなら部品は新品に交換しますが、まだまだ調整段階なので、応急処置を行い今週末を迎える準備です。

自作のテールフィン




ガバナーの設定について
テストベンチで定電圧電源4.1vで測定すると
下表のようになりました。(クリックで拡大します)



V120D02Sと違ってかなりスロットル開度を低い値で設定する必要があります。
最大電流 7.8A
最大スラスト 150g
最高回転数 6000回転

フルピッチかけるとモーターカットがかかりました。設定は3.0Vです。
この時の電圧を測ってみると3.4Vでした。カットが3.0Vなのに3.4Vでカットされるのは解せませんが、瞬間的には3.0Vまで下がってるのかもしれません。

理論上14000kvのモーターなら電圧降下を加味して3.4vとしてもメインギア61枚ピニオン10枚なら
3.0×14000÷61×10=6885rpmとなるので 効率6000÷6885=87% 十分6000回転は回ることになります。

恐ろし!

同じことを750mahのバッテリーでやってみると6600回転までまわりました。
同じ効率で逆算すると
3.3vの電圧を維持できれば6600回転回ることになります。
バッテリーの内部抵抗の低さがいかに重要かがよくわかります。

結局今週末は5500rpm設定で試してみようと思いますが、元気なバッテリーだと6500回転は行けそうです。

2012年10月18日木曜日

Lipoの内部抵抗を測る genius cp編

QLOOKアクセス解析 このところちっともまともに飛んでくれないgenius cp。ホバリングがやっとです。
その原因はどうもバッテリーにありそうです。

使っているバッテリーは、悪名高いturnigy nano-tech 300mahですが、買った当初は勢いよく飛んでしたのがこの頃は背面など充電直後でも無理になってきました。

で、バッテリーの内部抵抗を測ってみることにしました。

測定方法は
①バッテリーの解放電圧を測る・・・v1
②負荷をかけながら、その時の電流 I と電圧 v2 を測る
③(v1-v2)/Iを計算すると内部抵抗が求まります。

計測したシステム
負荷にgenius cpを使いました。3Sバッテリーは電圧計の電源で、計測するのは1Sのnano-techです。


無負荷時の電圧は4.047Vでした。


負荷をかけた時は3.8Aの電流が流れ、3.449Vまで電圧降下しています。


この値から、内部抵抗を計算すると、(4.047-3.449)/3.8=0.1575→157mΩとでます。

それとは別に、ホビキンで買ったmega4 in 1というバッテリーチェッカーで簡易的に内部抵抗が測れます。


測るたびに値が変わりますがこの時はちょうど150mΩ前後を示しています。

なんとなく正しい値が出るので、残りのnano-techをすべて測ってみました。
結果は

最大が255mΩから一番小さくて100mΩでした。

ちなみにこの時のスラストを測ってみると61gしかありませんでした。自重が50gあるので、これではスタント飛行は難しそうです。

新品の300mah(解放電圧4.01V)のlipoを計測すると内部抵抗100mΩ程度でした。
これで、スラストを測ると84gでこの時4.3A流れて電圧降下が3.54Vでした。
これも計算してみると内部抵抗109mΩとでます。

同じnano-techでもV120D02Sに使っている750mahの内部抵抗は40mΩ程度ですから、1Sのバッテリーは最初から内部抵抗が高いのかもしれません。

この実験で思いついたlipoの再生方法。正確には劣化したlipoを使う方法ですが、

300mahで内部抵抗150mΩのlipoを並列接続し、600mahの1S2Pとして使うと、並列の抵抗値は逆数の和の逆数ですから75mΩになり、同じ4Aの電流を流すとすると、1S1Pでは3.4Vまで電圧降下してしまうのが1S2Pなら3.7Vまでしか落ちません。

バッテリーの重量の8gが増加したとしてもスラストが61gしかないより84g出たほうが差引飛びはよさそうです。

こんな計算合ってるかどうかわかりませんが、今度実際に飛ばして試してみることにします。

それにしても新品のバッテリーで自重の2倍に満たない推力しか得られないでは大したスタントはできそうにありません。推力が足りない原因はほかにもありそうです。




2012年10月16日火曜日

mini cp テール修理

QLOOKアクセス解析 だんだん激しくなる練習で、mini cpのテールのカーボン角パイプは裂けまくりです。



walkeraの純正部品を買ってもいいのですが、1つでは安くても数が多くなると負担になってきます。

で、1m長のカーボン角パイプを買って、切って使うことにしました。


とりあえず2本買いました。これを同じ長さに切ってテールブームの完成です。


ん?何か違うぞ!mini cpのロゴがないです。

で、このロゴを純正ブームから撮影し、



フォトショップで加工、複製して原寸でカラープリントすると


これを両面テープで張り付ければ


完成です。


まあ、自己満足という事で!