2013年1月30日水曜日

mini cp 2s化 2号機・・・フル2Sブラシレス化

先週末のフライトで、飛行途中でテールが突然クルクルパーで墜落が頻発したmini cp

この時の仕様は

メインモーター    14000KV
メインアンプ       XP7A (BLHELI 9.2)
テールモーター   11000KV
テールアンプ      XP3A (BLHELI 9.2) PIGGYBACK(ダブルFET)
バッテリー         1S 600mah

考えられる原因は、テールモーターへの電源容量不足でのモーターカットですが、テールアンプのXP3AはFET交換、しかもダブルFET化してるのでアンプの容量不足ではないような気がします。

しかし、メインはガバナーで一定回転に抑えられているのに対し、テールはジャイロの命令で回り放題に回ることができるため電流はひょっとしてメインよりたくさん流れていることも考えられます。

クルクルパーになるときは、かなりテールに負荷をかけた時なのでダブルFETでもオーバーしているかもしれません。(あるいはダブルFETの施工が悪く性能が発揮できていないかもしれません)


ということで、あまり原因追及もせず、安易に2S化することにしました。

2S化1号機はメインは2S駆動ですがテールは1S駆動です。しかし、今回はそれでは意味がありません。テールも2S化します。

メインモーター    14000KV
メインアンプ       XP7A (BLHELI 9.2)
テールモーター   11000KV
テールアンプ      PLUSH 6A (BLHELI 9.2)
バッテリー         2S 180mah

にしました。テールを2S化するためのアンプはBEC付の2S対応アンプでないとできないため、その中で一番小さそうなPLUSH 6Aを選びました。


こうなりました。左側がPLUSH 6A 右がXP7Aです。

ちなみに1号機は


こんな感じです。

1号機のテールは、1S駆動のためアンプはXP3Aを使ってますが、その電源をXP7AのBECからとると容量不足になり、結果スイッチングレギュレータで4.5Vを作ってテールと受信機に供給しています。

今回はテールも2S駆動としたため、バッテリーから直接テールアンプのPLUSH 6Aに供給し、そのBECを使って受信機の電源にしています。したがってレギュレータは省けた格好になってます。

重さを比べると


2号機40.85gに対し


1号機42.80gでした。

この差はテールブレースがあるかどうかの違いですから、実質同じと考えてよさそうです。

さて、テールのクルクルパーは収まっているかどうか?今週末が楽しみです。

って雨の予報です。




2013年1月27日日曜日

今日のフライト・・マイクロヘリ壊しまくり 2013年1月27日 

昨日の土曜日は、風が強く、めげて早々に引き揚げたため大した被害はなかったのですが、今日は天気も良く風もなかったので、午前中から飛行場へ。

使ったバッテリーは


全部で13本、ということは13フライトでした。


で、結果ですが、唯一被害のない機体 mini cp 1S仕様


1S 600mah で3フライトですが、この間に墜落は数え切れず。ただ、落ちた場所が田んぼなので被害はないですが、ローターに泥がこびりついてます。

墜落の原因は、ちょっと激しいピッチ操作するとフライト中突然のピルエットしてコントロールが無くなります。

この頃フライトが激しくなってきているので、たぶんテールへの電流不足でモーターカットが入る感じです。

幸い無被害でしたが、ちょっとこのままでは飛ばせません。こちらの機体も2S化に踏み切るか?

次、mini cp 2S仕様 


こちらは5フライト持ちましたが、やはり墜落は数え切れず。

実は修理したテールブームは1フライト目でもげてあわや終了でしたが現場で瞬着で修理したらかなりの強度で以後壊れませんでした。
接着したので交換は無理です。今度壊れたらメインフレームごと交換です。
さすがの高耐久仕様も5フライト目でテールモーターを固定しているタイロックが取れて終了でした。

3番手 V120D02S 8800KV 2S仕様


1フライト目でテールきのこギアがなめて終了

4番手 V120D02S 11000KV 2S仕様


こちらは2フライト目で、ローターヘッドのセンターハブが割れて終了。
このところグリップが割れてましたが今日はハブでした。予備の部品はもって行ったのですがめげて修理する気力なく帰ってきました。

5番手 DEVIL450は、無理はせず上空直線とループくらいで2フライト無事終了。3Dのピッチカーブでループやるとヘロヘロでした。

ところで、フライト終了後のバッテリー残量ですが、私はマイクロヘリの場合電圧下がってモーターが止まるまで飛ばしてます。なので、(100%墜落で終了するのですが)

その時の残量は、
1S 600mahは


残量60%でモーターカットされます。

ところが 2S 300mahは


残量2%まで飛んでくれます。

2S 180mahも


同じくらいまで飛んでくれます。

使いすぎだろう!って言われそうですが、長く飛ばしたいもので。

やはりこの寒い季節電圧高くした方が効率よさそうです。

という事でmini cpは2機とも2S化しようと思います。

DEVIL450 静電気対策??

RCヘリの静電気対策って、ベルトドライブのヘリしか見かけないです。
スワッシュドリフト事件の犯人は静電気にほぼ間違いないところですし、この機体シャフトドライブだけど、やって悪いものではないのでちょっと研究中。

で、まずテスターで機体のあちこちの導通を調べてみました。


テスターの表示ぼやけてますが、フレームを止めるビス頭間の抵抗を測ると1.2Ωでした。
という事はメインフレーム内は基本的にすべて導通してます。シャフトのベアリングブロックを通してメインシャフトとフレーム間も導通してました。

ただし、モーターピニオン(これ自体は電気は通しますが)はどこにも導通してませんでした。
それと、テール関係は、アルミパイプとテールユニットすべて導通です。
が、メインフレームとテールパイプ間は樹脂のギアボックスなので絶縁されてます。

よく見かける、テールパイプとベアリングブロックを銅線でつなぐという対策は筋が通ってるように思いますが、この機体テールパイプが隠れているのでこれが大変です。

ベルトドライブの場合はベルトに帯電するためにテールとメインフレームを繋ぐのは効果がありそうですが、今回はメインギアに帯電している可能性が大きいので、今週末は間に合わないのでちょっと様子見にします。

金属製のテールコントロールガイドかなんか買ってきてそれを利用して繋ごうかななんて思ってます。

それと、室内でキャノピー外して再現できたのであまり関係ないとは思いますが、
サーボとキャノピーが接触しているところが一か所あり、キャノピーの裏側に擦れた跡があるので
キャノピー装着が大変という事もあり今回思い切って穴をあけてしまいました。


この横に飛び出したサーボがキャノピーに当たります。

で、


穴をあけました。

装着すると


穴をあけた周囲は、透明接着剤で固めて補強してますが、遠目に見るとあまり目立ちません。

サーボ固定ビスがすれて塗装が剥げてます。




2013年1月25日金曜日

新たな原因の可能性の発見・・・解決! zyxトリムドリフト問題


いろんな方からいろんなアドバイスいただいていながら、なかなか解決しないこの問題ですが、
全く違う原因だという事がほぼ判明しました。

先日から悩んでいるZYX-S3軸ジャイロのトリムが飛行中にドリフトする問題について、ネットに関連記事がないかと探していると下記のスレッドがheli freakにありました。

Tarot ZYX, ZYX-S & CopterX 3X-1000 Advanced Tuning and Troubleshooting Guide

urlは

 http://helifreak.com/showthread.php?t=485789

です。

で、この中に

Static issues
These gyros are extremely sensitive to ESD.
If any part of your avionics system gets zapped by static,
the gyro will lose its initialization data and either stop responding,
or cause the Swashplate to tilt all the way to one extreme.
Symptoms of ESD in flight are easily recognizable:
tail twitch followed by a tendency for your heli to want to tilt in one extreme cyclic direction.
It usually takes full cyclic input in the opposite direction to maintain a level disk.
I suggest you hit TH immediately if you see this happening
- this is an extremely dangerous situation and could cause you to lose control.
Once the heli is on the ground,
examine the Swashplate - it will be tilted all the way to one side and it will not return to center
unless you power cycle the gyro.
Take steps to mitigate the static dangers by grounding your tail shaft to the motor mount
and using anti-static lube on the belt and plastic gears.
For some reason, using a large electrolytic capacitor plugged onto a Y-lead
next to the gyro seems to help as well. I use a 3300uF 16V low-ESR cap on my ZYX helis.

という書き込みがあります。

訳すと


静的問題

このジャイロは静電気に非常に敏感です。ヘリの可動部分のいずれかが帯電する場合は、ジャイロはその初期化データを失うか、応答を停止するか、または、スワッシュプレートが1方向に極端に傾くでしょう。
極端な一方向への傾きに続くテールハンチングで、飛行における静電気の影響は容易に認識できます。こうなったら、スワッシュ水平を維持するために逆方向にスティックを思いっきり倒す必要があります。
これが起こったらすぐに、スロットルを下げることを勧めます。これは非常に危険な状況であり、コントロールを失う原因となります。
ヘリが地上におりたらスワッシュプレートを調べてください。スワッシュは片側に傾いているはずで、電源を再投入しない限り元に戻りません。
モーターマウントとテールシャフトを接地し、ベルトとプラスチック歯車は静電防止潤滑油を使用して静的な危険性を軽減するための措置をとってください。
大容量の電解コンデンサをYリードを使って取り付ける事も同様に役立ちます。
私はZYXのhelisで3300UF16V低ESRコンデンサーを使用しています。


この書き込みを見たとき、思わず これだ! と叫びました。
私の症状に酷似しているからです。

振動によるドリフトなら停止した後はスワッシュは元に戻るはずなのが戻ってないのが引っかかっていたのですが、帯電による症状はこれがドンぴしゃです。

それと、以前、ニトロヘリは排気からのオイルで給油できているが、電動はそれが無いので回転部分には給油が必要だし、音が静かになると仲間に勧められ、メインギアにシリコンオイルを塗ったことを思い出しました。シリコンって絶縁材ですよね?帯電を助長している可能性があります。

まず、室内で昨日と何も変更しない状態で、ローターを外しモーターをしばらく回転させました。
結果、スワッシュのドリフトが再現できました。
モーターを回さないと再現できなかったので、やはり回転が影響していることは間違いないです。
その動画です。
回転後ホールド(トリム0)とノーマル(トリム44)を切り替えてます、その後一度電源を切って再び入れると明らかにスワッシュの傾きが違ってます。



で、次にメインギアを脱脂洗浄スプレーで洗い、そのあとで帯電防止スプレーをかけて同じテストを行いました。


脱脂洗浄液は、10年前にヘリをやっていた時から残っていたものです。
帯電防止スプレーは、今日薬局で買ったライオンのエレガードです。

これがその動画です。回転中もスワッシュはドリフトしていきませんし、回転後ホールドとノーマルを切り替えても回転前と同じ角度で切り替わります。



まだ、実際に飛ばしてないので最終解決したかどうか確信が持てませんが、スワッシュの動きを見る限り明らかに違います。

helifreakの書き込みによると、帯電したジャイロは急激にスワッシュを傾け墜落の危険があるとの事ですから、このまま飛ばしていたらいつかはそうなった可能性が大きいです。

しかし、脱脂しただけで効果があるのか?
帯電防止スプレーは必要か?
帯電防止スプレーがいつまで効果があるのか?

など良く解かってません。書き込みの最後にあるコンデンサーによる対策を是非やりたいのですが、この文章だけではどこに接続するのかなど詳しいことが全く分かりません。

どなたか、電気に詳しい方、具体的な方法が解かれば教えていただきたいのですが。

For some reason, using a large electrolytic capacitor plugged onto a Y-lead
next to the gyro seems to help as well. I use a 3300uF 16V low-ESR cap on my ZYX helis.

CopterXのCX-3X1000は、そういえば金属のボックスに入ってます。この方が静電気に対しては強いのでしょうか?

ともあれ、明日飛行場で飛ばして最終確認してみます。

一緒に悩んでいただいた諸氏に感謝します。

また、この問題は私だけの特殊な問題ではなくZYX-Sをお使いの誰にでも起こりうる問題ですのでこの書き込みをご覧の皆様は注意をお願いします。

2013年1月24日木曜日

なんじゃこりゃ?・・・ZYXトリム検証その1・・・実録、ビデオは見たトリムの実体!

日があるうちに帰宅できたので検証その1を、恥ずかしながら、自宅前の私道でやってみました。

カメラは、


こんな感じで機体に装着。

固定は、高さ調節用のスタイロフォームを切り刻んで両面テープでテールブームに固定、その上に808カメラをベル黒で固定です。

下地がスタイロフォームの急ごしらえの仮固定なので振動は気にしません。


で、どんな絵が撮れたかというと、

予想外のことが起こってました。

飛ばす前のトリムは

ホールド:トリム0
ノーマルおよびスタント1:トリム44

です。

電源を入れる時はホールドで、トリム0の状態です。で、ノーマルに切り替えて飛ばすのでトリムが44も入っていて大きく左に傾いているスワッシュが飛び始めると、特にトリム調整していないにもかかわらず、勝手に水平近くになってます。

ホバリングしている時はやはりスワッシュはほぼ水平でした。・・・当たり前

今日は無風のせいなのか、トリム44では左に傾くので途中で28に調整しました。

このことから、以前 飛ばす前にスワッシュを水平にしておくと飛ばすと勝手に右に傾き始め手放しホバリングができなかったという事になります。

しかし、ここからがもっと妙です。

飛ばし終わるとトリムを入れて左に傾いていたスワッシュが水平になってました。(この間トリム調整はしてません、勝手に変わっていました)ホールドに入れると今度は右に傾きます。トリムが勝手に調整されたことになります。

ここで、電源を一度切って入れなおすと、また元の状態に戻ります。

??????わけがわかりません?????

百聞は一見に、です。ビデオをノーカットでアップします。
わかりやすいように編集で水平と垂直の赤い十字線を入れてますが、その他はいじってません。



結局、一見飛ばし始めると水平に調整してくれてるように見えますがそうではなく、あらかじめ左に傾けておくと水平になりますが、水平にしておくと右に傾き始めるだけのようです。

ジャイロは飛び始めると、何らかの原因で右にドリフトし、しかも、どこまでもドリフトするのではなくある一定の角度ドリフトして安定するという事でしょうか?

しかも、いったんドリフトすると機体を着陸させモーターを止めても元に戻りません。

これが機体のせいかジャイロの不具合かは不明ですが、モーターを回さずに機体を左右に傾けてみても再現しないという事はどうも機体に原因がありそうな気がしてきました。モーターを回して再現するという事はやはり振動という事になりますが、モーターを止めても元に戻らないのは良く解かりません。

どなたかこんな経験お持ちの方はいらっしゃいませんか?・・・っているわけないか!



2013年1月23日水曜日

zyxトリム問題検証計画・・・Copterx cx-3x1000利用

tarot zyx-sのトリム問題でいろんな方からコメントもらって、他の人はおおむね問題なく使えてる様だし、トリムがあんなに入ってスワッシュ傾いてホバリングできるはずがないので、もう少し検証してみることにします。

といっても、トリムがずれてるだけでちゃんと飛んでくれてるので良いかとも思うのですが?


やり方は、土日を使ってまず土曜日

機体にスワッシュが映るようにビデオカメラをセットし、ホバリング中のスワッシュの傾きを見る。

今日部屋で、モーター回さずに機体の電源を入れて、持ち上げて左右に傾けたりしてみましたが、まっすぐにするとスワッシュは傾いたままです。
実際ホバリングしている時のスワッシュはどうなってるのかを確かめてみたい。


ちょっと見えにくいですが、テールブームにビデオカメラ取り付けてみます。こんな感じで。

次の日(日曜日)ジャイロを下して、CopterxのCX-3X1000に積み替える。と言ってもこのジャイロのファームはzyx3.5に書き換え済。


zyxのプログラミングソフトでzyxとして認識されています。

受信機が変わるのでその部分だけは条件が違いますが、これで問題なければジャイロが不良となりそうなのでジャイロを買い替える。(かどうかはその時考えます。)

同じ症状が出るなら、機体の可能性があるので、もしそうなら、練習用にもう一機機体を買うかな!とかになりそう。

ところで、この安物ジャイロ間のクロスフラッシュは面白いです。


このソフト、一見TAROTのプログラムソフトに見えますが、パッチが当たっていて、
なんと、 ALZRC 3GYS, CopterX 3X1000, Helicox TG-1, Hobby King ZYX,Tarot ZYXの設定を書き換えることができます。

また、このソフトのfirmware upgradeでcopterX cx-3x1000にZYX3.5のファームを書き込むことができます。

urlは

http://fbl.net.nz/

です。興味ある方は見てください。

zyxが4000円くらいなのに比べて3x1000は2700円くらいですから少し安く同じ機能が使えます。
ただし、受信機機能はありませんが。

2013年1月22日火曜日

mini cp 2Sバージョン ダブルブラシレス フライトインプレッション

土日、天気が良かったので、メインモーターを2S駆動させているmini cpのテールをブラシレスに変更したので、その調整兼初飛行を行いました。

テールに標準のブラシモーターを付けていた時は、4000回転以上ではテールが不安定で思うように飛ばせなかったですが、テールをブラシレスに変更したらかなり安定して飛行してくれます。

やはり、メインモーターのトルクに負けない制御ができるみたいです。

その時の動画です。



かなりの強風の中の飛行でテールは安定するも機体はあっちこっち飛び回ってうまく制御できません。動画ではちょっと遠くに行くと小さくて見えません。かなりのじゃじゃ馬に仕上がってます。

3Dをやるにあたって、先入観で舵は思いっきり効かないとできないと思い込んでいましたが、今回、チューンナップしたmini cpを飛ばしていて舵は効かない方がやりやすいなと思いました。
動画にも少し写ってますが(小さくて見えないかもしれませんが)風の中で走らせてる途中でエレベーター打ち過ぎで頭上げ起こしてます。

ピルフリなんかでも最初は焦って舵が効かないと墜落するような気がしますが、タイミングさえ合えばゆっくり動かす方が断然やりやすいです。といっても最終的には大舵も必要なので、舵角は大きくエクスポを多めに入れるのが良いのではないかと思い始めてます。もちろん上級者になればリニアに舵が効いた方がやりやすいのでしょうが、初心者には難しすぎます。

この日は珍しく2機で12フライトさせましたが、元気な分墜落も多いし、力が強いだけあって墜落のダメージも大きいです。

飛行前の記念写真


一緒に飛ばした1Sはテールモーターがもげて終了でした。


2Sは途中でメインフレームのテールブーム差し込み部分が破壊されて終了。


で、ここからは修理編

また、貧乏性が発症し、使える部品は極力使っていこうという事にしました。

で、修理後の写真です。

1Sバージョン・・・もげたモーターマウントをプラ版で補強し接着剤と銅線で固定してます。


2Sバージョン・・・壊れたメインフレームを補強してブレースを付けて何とかテールを支えようと考えた結果です。









2013年1月21日月曜日

devil450 ・・・トリム調整 その後

先週、ヘッドリンケージ破断でできなかったトリム調整ですが、
結局わけわからない状態で完了しました。

結論から言うと、3軸ジャイロ(tarot zyx-s)が外れのようです。

メカニカルにスワッシュのレベルを取り、その状態で飛ばすと右に依れていきます。先週 リンケージが壊れたこともあり最初からリンケージ関係再調整して本日望みましたが、結果は同じでした。

で、禁断のトリムを使ってニュートラルだしすることにしました。

ノーマルのトリム状態は


すべて ”0”

これで右に依れるので、ホバリング中に調整すると、結果


エルロンのトリムがこんなに入ってしまいました。

家に帰ってから、スワッシュ見てみると

ノーマルでは、まあレベル出てます。


トリムが入った状態では、


なんと、こんなに傾いてました。

どう考えてもジャイロがおかしいとしか思えません!

でも、これで手放しホバリングしてくれますし、風の中でのピルエットも当て舵無しできれいに回ってくれます。このまま上空直線飛行してもまっすぐ飛んでくれます。ホバリングと上空直線飛行と同じトリムでOKという事は一応ジャイロは動作してることになります。

まあ、5000円のジャイロですからこんなもんかな??

この状態で使うときの注意点は、電源入れた時にトリムが入ってるとそのトリムはリセットされてその状態が0トリムとして認識されるので、実際には、ホールドをトリム0にしておいて、ホールドで電源を入れるようにしないとノーマルでのトリムが使えません。

トリム調整している動画です。



あ、動画を撮るにあたって、ヘリにビデオカメラ付けてみました。帽子カメラと同時に撮影し合成してます。(手動で合成してるので少しタイミングがあってませんし、カメラの搭載が上下逆なので日付が逆に映ってます。)

ちょっとカメラの角度が下向きすぎました。が、なかなか安物のカメラにしては上空はうまく取れてます。



mini cp 2Sダブルブラシレスのフライトインプレッションは次回



2013年1月20日日曜日

mini cp スキッド補修・・・くだらないTIPS その2

前回に引き続き、くだらないシリーズ第2弾。

mini cpは墜落時スキッドが良く破損します。その中でも多いのは、フレームに差し込む突起が折れるのと、スキッドが途中で破断することです。

今回はスキッド破断の補修方法。


こんな感じで破断します。

一般的な?補修はただ瞬着でくっつけるや外側にテープを巻いて瞬着で固定等ですが、見た目が良くないしすぐとれます。

っていままで散々私もやってきたのですが。

で、今回は、これを使います。


コンデンサー・・・・・・ではなくこの部品についているリード線。0.5mm径です。

破断したスキッドの両側にピンバイスで0.6mmの穴をあけ、リード線を5mm程度の長さに切断したものを差し込みます。


片側だけ差し込んだ状態。

ここで登場するのが、いつもの弾性接着剤・・・・・・ではなく、こいつ


ポリプロピレンやポリエチレンも接着可能な接着剤です。

mini cpのスキッドは普通の瞬着では接着しない素材らしくすぐとれてしまいます。

完成形は、


こんな感じ、外観はほとんどわかりません。

実は反対側のスキッドも前に折れたので同じ方法で補修してますが今回はそこは壊れませんでした。

フレームと固定する突起が折れた場合も、同じ方法が可能です。

V120D02S キャノピーグロメット・・・くだらないTIPS その1

この頃、受信機調整のために飛行場で、V120D02Sのキャノピーを外すことがよくあります。

不覚にも固定用のグロメットが外れて無くなることが続きました。


こいつです。外れると地面が草地のため発見はほぼ不可能!

瞬着で固定しとけよ!という声が聞こえてきそうですが、してませんでした。

ゴムだけは売ってなさそうなので買い替えが普通でしょうか?

予備のキャノピーは買ってはあるのですが、


貧乏性の私は、修理しながら使ってるのにこのゴムのためにもったいない、と思ってしまいます。


で、登場するのがいつものこいつ


弾性接着剤です。この接着剤は、ビニール被覆電線と合わせていろんな補修に役立ってる接着剤ですが、

これを、外れたグロメットの穴の位置に垂らして一晩おきます。弾性接着剤なので、固まっても弾力性は残り肉痩せもありません。


固まったら、ピンバイスで0.9mmの穴をあけます。


完成形です。

カーボンロッドが1mm径なので0.9mmの穴だと適度に抵抗があってグッドでした。

この調子だと予備に買ってあるキャノピーはいつ使うんだろう???

2013年1月19日土曜日

mini cp 2S仕様のダブルブラシレス化

2S化して瞬発力、飛行時間がかなり改善されたが、テールが安定しないため、テールもブラシレスにしてみました。


右が1S メインモーター14000KV、テール11000KVのダブルブラシレス仕様
左は、今回変更した機体でメインモーター11000KV(2S駆動)、テールは11000KV(1S)駆動。

キャノピー内部は、





メインアンプXP7A
テールアンプXP3A
で、ともにBLHELI9.22にファームは書換え。

受信機とXP3Aへは、レギュレーターで4.5Vに電圧を落として給電。

体重測定をしてみました。

まずは1S仕様


バッテリーなしで41.53g。

純正はバッテリー込みで45g。240mahのバッテリーが8.1gとすると49.63gとなり純正に比べるとかなり重たい。

今回の2Sは


41.51gでもっと重たくなってしまいました。アンプ2個とレギュレーター搭載だから仕方ない?

で、バッテリーを積んでの体重測定。

1S 600mahのバッテリー搭載時。59.24g


2S 180mahの場合は、54.12gでした。


ここで、5g稼げた勘定です。わずか5gですが約1割の軽量化と思えば効果は大きいかも?

果たしてテールが安定してくれるかどうか?