walkera受信機の怪（記事修正あり

前回の記事で、V120D02Sの受信機のスロットルチャンネルの出力がリニアでないことが解かったので、他の受信機についても調べてみました。

まず、master cp

プロポはDEVO7E、deviation3.0です。

で、スロットルカーブを直線45度、トラベルアジャストを±100にしてオシロでPWM波形を見てみました。

結果は愕然とします。

１．最スローからしばらくの間波形が出てきません。（０のままです）
２．フルスロットルにしてもPWMのデュテー比が100になりません。
３．センターでデューティ比は約30%でした。

文字を読んだだけでは理解できないと思いますので、動画をアップします。

動画の中でやってる事は

上記設定で、スロットルスティックをゆっくり上げていきました。
フルでデューティー比が100にならないので、トラベルアジャストを調整しました。
結果、１１５でフルスロットルです。
次に最スローにした時にデューティー比がちょうど０になるようにマイナス側のトラベルアジャストを調整したところ６８でちょうど最スローで０になりました。



センターで30%という事はV120D02Sが80%ですから、全く逆のミキシングをかけてることになります。

？？？

しかし、よく観察すると、ホバリング域で変化が鈍く最スロー近くとフル近くで急激に変化します。

ホバリングではモーター回転一定の方がやりやすいので、RTFパッケージで、ビギナー用には良いのかもしれません。

また、V120やmini cpと特性が違うのは、搭載しているモーターの特性に合わせてるのかもしれません。

また、エルロンチャンネルについて調べると、ニュートラルでPPM信号1600μSで、右フルが1940μS、左フルが1300μSでした。

これも独特で、普通はニュートラル1500μSで1000～2000μSが一般的ですから、その辺のサーボテスターでニュートラルを出してサーボホーン角度を決めても意味がなさそうです。
また動作範囲に比べて帯域幅が狭いので非常にサーボの解像度が悪いことになります。

流石にコストダウンを徹底的に行ってるという感じです。

記事修正します。エルロンがニュートラルで1500μSでないのは、CCPMミキシングと3軸ジャイロのデレィのせいでした。

もう一度測定すると、ピッチ０で、しばらくするとゆっくり1500μSに戻りました。

次にmini cpです。

これはまたまた逆で、センターで80%（PWM信号を目視で判断して）でした。

センター時の波形

こちらはなんとなくV120D02Sと合ってる感じです。