2014年10月31日金曜日

mini cp受信基盤修理 ブラシモーター編

最近、ヘリ仲間からmini cpの受信基盤を3枚預かりました。と言っても全部故障しています。


几帳面な人で袋の中に症状を書いたメモが入ってます。


症状はメインとテールの違いこそあれ、すべてモーターが回らないというものです。

で、基板をよく観察すると

右から1枚目


2枚目


3枚目



全て同じFETの表面が膨らんでいます。しかもテールとメインで位置が異なってます。これはこのFETが燃えたに違いありません。

よく見るとFETの型番は6890Aと読めます。

で、思い出したのがJADEという通販店

http://www.chinesejade.com/walkera43BLMotorEsc.htm

ここにmini cp用として6890Aが売ってます。しかも今安売り中!

これを買って換装してみます。

2014年10月30日木曜日

ピルエッティングチクタク ただいま練習中・・・(シミュレータ)

ピルエッティングチクタクを練習中ですが、思いのほか難しい!

一定位置でのチクタクが最低4方向できないと話になりません。

まずは1方向で安定してできるまで集中的に練習するか!




 http://youtu.be/c26_OC1Ky8A

2014年10月25日土曜日

パーツ着弾・・・devil450APM化

新しいパーツが着弾しました。


450用バー付ヘッドです。

昔のヘリはこんなので飛ばしてたのかと思うと今のヘリはFBLにしろDFCにしろ簡単で軽いと実感できます。

ところでなんで今更バー付ヘッドかというと、これだとヘリの自立安定が得られるためにスワッシュジャイロが不要になりAPMの負担が軽くなるためです。

V120DO2S APM機の振動対策

APM搭載のV120D02Sを振動対策のためテールをブラシレスモーターのダイレクトドラ
イブに変更しました。

簡単に行くだろうと思っていたのですが、BLHELIファームを書き込んだESCの場合に問題になるのがアーミングです。

ラダーESCのBLHELIの一般的なアーミング手順は、電源ONでスティック中立、ここで一度ビープが鳴るのでアーミングのためにラダースティックをMINに倒しもう一度ビープが鳴ってアーミング完了なのですが、完了と同時にテールモーターが回りだすので、ホールドスイッチでラダーチャンネルにミキシングをかけてモーターを回らなくしています。

しかし、APMの場合は上記のほかにAPMのアーミングが必要で、しかも同じラダースティックを使います。スロットルスティック最下でかつラダースティック右一杯を5秒維持です。今の設定はホールドでミキシングをかけているので幾らスティックを倒してもラダー出力は最低で変わらないのでAPMのアーミングができません。ホールドを解除してラダースティック右一杯ということはモーターは最大出力で回るのでとても危険な状態です。しかも、ラダー左一杯はDISARMするときに使うのでホールドに入れてしばらくするとDISARMされることになります。

対策はESCのアーミングをする前にAPMのアーミングを行えば、テールモーターが回らずにAPMのアーミングができ、その後ESCのアーミングを行う方法が考えられますが、APMはアーミング後一定時間スロットルOFFの状態が続くとまたDISARM状態に戻ってしまいます。安全のためにホールドに入れるとDISARMしちゃうことになります。

ホールドの設定をラダー左一杯でテールモーターまわら無い位スロットルほんのちょっと開ける設定でメインモーターは回らないがDISARMにも戻らないところを探せば、APMのアーミング後LHELIのアーミングを行いDISARMに戻る前に素早くホールドに入れることで何とかなりそうです。

機体写真です。もうマイクロヘリというよりロボットって感じです。





重量は


なんと、電池込みの150gでした。

ここまで考えて設定できるまで何週間かかかっていますが、やっと完成したのでさっそく飛ばしてみます。

その時の振動ログです。


なんとか基準以内に収まってます。

駄菓子菓子

テールのワグが納まりません!!!

master cpの二の舞です・・・トホホ

HK450…上空で突然モーターストップ

モーターを換装して調子よく飛んでいたHK450PROですが、

現在使っているHK製の3800KVです。



日曜日縦チクの最上部で機体が垂直に立った状態でモーターストップ、そのままブッシュの中に墜落です。幸いブッシュが深く、ローターもまわっていないので見たところ被害なしですが、その後ホバリングさせるとテールがふらつきます。

この日はこれ以上のフライトは中止して、テールを分解してみると、なんとテールピッチスライダーのベアリングが破壊されています。



もっとよく見ると微妙にテールブームが曲がっています。




こういう被害の場合激しい振動は無く、テールがなんとなく落ち着かない症状になるのですね!

ともあれ、ベアリングはフランジ付の2-5-2.3です。さっそく秋葉原で調達し修理しました。

しかし、肝心の原因が良く解りません。思い当たるのはオーバーパワーです。異音が原因でモーターを換装したばかりだからです。

今までのモーターは3600KVでした。



今度のモーターがかなりのパワーで気持ちよく回ってくれるのでESCの電流オーバーでカットオフされたくらいしか思い当りません。使っているESCはPUSH40AですがファームはBLHELIに書き換えてます。この仕様で電流をカットする機能が付いているのかどうか不明ですが、BLHELIのマニュアルには少なくとも書いてないです。

よく電流が流れすぎてESCが燃えたというのは聞きますが、電流オーバーが原因とすれば萌えなくてよかったです。その他考えられるのは進角があって無くて脱調したか、どこかの接触不良かでしょうか?

とりあえず対策として手元にあるPLUSH80Aに交換して様子を見ることにします。


一度シュリンクチューブを剥がして、ファーム書き換え用のコネクターを半田付けした後またかぶせます。

40Aと80Aの比較です。



しかし、このまま原因が解からないのは困るので、ロガーを付けて墜落時と同じように上空をかなり激しく飛行させてみました。

Logです。


クリックで拡大します。
電流と電圧しかとってませんが、

最大55A流れてます。その時の電圧降下は9Vです。途中山谷が多くあるところは縦チクのところですが、これだと常時40Aオーバーの電流が流れてるっぽいです。

しかし、80Aでなくて60Aでもよさそうです。

もう一機CopterXは40Aでかなり使ってますけど一度もモーターストップはしたことが無いので、モーターの性能差でしょうか?

リベンジならず・・・master cp

master cpがKbar+メインモーターブラシレス+テールモーターブラシの構成で修理が完了し、これは間違いなくうまく行くだろうという予想のもとに、今日飛ばしてみたところ

全く変化ありませんでした。相変わらずのホバリングでのワグが酷く飛ばす気になりません。

しかし、前回は、Kbar+メインブラシレス+テールブラシレスでしたからテールモーターが原因ではないし、テールのESCのファームのBLHELIが原因でもないことがはっきりしました。

これは、少し進歩かもしれませんね。

今までは、ブラシレスの反応の鈍さやBLHELIの設定を疑っていましたから。

結局今のところVbarが原因という事になります。

明日、Kbarの設定をいろいろ変えてもう一度やってみます。

今日のmaster cpの構成





リベンジ master cp

サーボが動かなくなってしばらく放置状態だったmaster cpですが、壊れる前もテールがどうにも不安定でとても3Dなどできる状態ではないのでオートロ専用機に成り下がってました。
しかし、かなりの投資をしているし、このままゴミ箱行きはもったいないので再度挑戦することにしました。

テールが不安定なら、原点に戻って純正のブラシモーターに戻してみてはどうか?もちろんメインはブラシレスのままです。

で、買い込んだパーツがこれ。
無駄にならなければいいんですけど?



純正ブラシアンプを積んだmaster cp



やってみると、テールはワグもなく安定しています。ん~だとするとブラシレスアウトランナーの反応の悪さが原因でしょうか?

ところが、ピルエットがまともにできません。純正受信機が発狂したのでしょうか?

純正受信機がダメとなると、エースの登板でK-BAR v2を使ってみることにしました。しかし、また問題発生。
純正受信機とKbarの出力信号形式が違うためKvarで純正アンプは使えません。
色々考えた末、まずテールをブラシレスインライナーに変更してみました。今度はダイレクトドライブではなくギアダウンユニットはそのまま使います。今度はピルエットは綺麗に水平に回ります、が、テールはインライナーで反応が速そうですがやはりワグが出てしまいます。

対策
1.k-barの設定を再度いじって何とかする
  しかし、パラメーターをいくら弄っても改善されません。

2.ブラシ用アンプを買ってk-bar+テールブラシの組み合わせ

その写真です。


今週はこれを試してみようと思います。

2014年10月24日金曜日

ICARD、Vbar注意!

banggoodで買ったk-bar設定ツールのIcardですが、



使ってみたところ、バンク切り替えに完全に対応してないみたいです。液晶表示上はバンクが切り替わるのですが、パラメーターの数値は切り替える前の値で変わりません。一度SETUP画面を抜けてバンクを切り替えてから入りなおすと反映されます。液晶表示が切り替わるので紛らわしいので注意が必要です。



新し物好きで買ったのですが、まだまだバグがあるようです。

が、サーボテスター機能やバッテリーチェッカー機能も付いていてこの辺はお買い得
感があります。

ところで、Vbarのバンク切り替えですが、パラメーターが切り替わるだけでなく、セットアップも切り替わってしまいます。なので、バンク0でセットアップを行った後は、バンク1,2にコピーしておかないとバンク1,2ではセットアップは反映されません。そのまま空中でバンク切り替えを行うと墜落必死です。


2014年10月19日日曜日

kindleが直った!

前にここhttp://nob-heli.blogspot.jp/2014/09/help-kindlefire-hd.htmlで記事にした、文鎮と化したkindle fire HDですが、諦めきれずにいろいろググっていると、google+のコミュニティーにKFSOWI Moddingというのがあり、ここからのリンクをたどって、kindlesuiteというソフトを試したところ、見事に回復しました。


2014年10月16日木曜日

サーボの修理

HK450のサーボをCORONA DS939MGからROTORSTARに変更したところ、はずした939MGの固定用リブが破損していました。機体の振動か墜落の影響かは不明ですが、3個のスワッシュサーボのうち2個が破損しています。

はずして気がついたのですが、機体に当たる部分に小さなでっぱりがあり、リブ全体が機体に密着してない状態でボルトで締めたためにリブがひずんでいたみたいです。

メカそのものは平気なので、機体に固定する部分だけのために捨てるのはもったいないし、APMを積んだDEVIL450用のサーボも破損しているので代わりに使おうと手配したHK製のホワイトサーボが、なんと到着してみると大きさが合いません。

何とか939を修理して使うしかありません。

方法は、まず、表の出っ張りをカッターで削り機体に密着するようにして、折れたリブの部分全体にシリコンオイルを塗ったプラバンで堰を作っておいて、



細かく切り刻んだグラステープを混ぜて2液性のエポキシ接着剤を混合します。堰の中にも大きめにきったグラステープを入れておいてエポキシを流し込みます。



固まったところで堰をはずし、ってかなりはみ出してます。シリコンオイルがぬってなかった部分のプラ版はくっついて取れません。



まだ、エポキシが完全に硬化していないので、カッターで整形しました。



後は完全に固まってから固定用ボルト穴を開けなおせば完成です。

果たしてどのくらいの耐久性があるか?ですが、使ってみることにします。

2014年10月6日月曜日

新MINI CP 3兄弟


4機体制で、飛行・墜落・破損・修理を繰り返しているMINI CPですが、墜落時の被害を大きくしているのはハイパワー化とそれに伴う重量増なのは間違いないところです。しかも少しは腕も上がってきたのか低空でのマニューバーが多くなりホールドが間に合わない墜落も多くなって来ています。

機体の方もだいぶ年季が入ってきて墜落を繰り返すうちに、受信基盤そのものが破損するようになってきました。

現在生き残っている基盤は3枚のみ。うち一枚は基板上のどこかが接触不良なのか突然電源が切れることがまれにある状態です。

メインのみHP03に変更した機体は



軽いしパワーもないので墜落してもほとんど壊れず一番元気で面白い機体になってます。



この反省から生き残った基盤2枚を使ってパワーはそこそこで、できるだけ軽い機体を目指して、と言っても今更新たに部品を買うのももったいないのでストックの部品やメカを使って改修しようと思います。

少し前にパワーを求めて2S化だの手巻きモーターだの書いてましたが、あまりにも壊れ方が酷いので方向転換です。

共通基本スペックは1Sバッテリー駆動とします。これは今家にある1S 260mahのnanotechがすごく調子よいのと、LVC抵抗を取り去ったので十分な飛行時間が確保できるためです。

しかし、今手元にあるモーターはHP03よりパワーがあるものばかりです。HP03の機体でテールの純正6mmブラシモーターは限界なのでこれ以上のパワーではテールも改修する必要があり
ます。

まず1機目。7mmブラシテールモーターがあるのでこれを利用します。組み合わせるメインはHK14000にESCはPLUSH6A



これで重量は51グラムでした。しかしこれだと多分ピッチも回転も抑え目にする必要がありそうです。テールブレースや重いペーパーキャノピーが重量増になってます。



2機目。



メインはHK14000がもう一個あるのでチョイスすると、テールはフルパワーで使おうとするとブラシレスにする必要があるためhk12000のテール用です。

しかし、ESCを2個も積むと重量がかなり増加します。今まではPLUSH10AとPLUSH6Aの組み合わせで使ってましたがかなりの重量です。以前1S駆動だとXP3Aのピギーバックで容量を上げて2個積んだことがあるのですが、その後の墜落で1個は基盤がはがれ使用不能になってます。今回は残ったXP3Aピギーバックをメインに使い、テールはPLUSH6AにしますがXP3Aに比べ重いです。

で、気付いたのは1S駆動ならESCのBECは使わないので、何とかplush6AのBEC部分の部品を取り去れないかなということです。

ここからは電気の知識がなく怖いもの知らずなのでできる事ですが、XP3Aに無くてPLUSH6Aについてる部品で重そうなものを探すと、まず目に付くのは大きく基盤からはみ出している電解コンデンサーです。機体装着にも邪魔なので取り去ってみました。



その他、重量を構成しているのは部品そのものもありますが配線もかなりの重さです。なのでポリウレタン線の0.4mmを使って配線します。



なかなかすっきりしました。重量もESC2個積んでる割にはバッテリー込み52グラムです。50gは切れませんでした。コネクターを省いて時価接続にしたりブレードを軽いものに変えたりでもう少し軽量化は図れそうですが、メンテナンス性が落ちるのでとりあえずこれで行こうと思います。

自分の過去記事見るとバッテリーなしで50g切れてなかったのでまあそれに比べると軽量化できたかなって感じです。

さて、飛ぶか?

おまけ

基板をはぎ取られた4番機です。


2014年10月5日日曜日

サーボが壊れた。3個

DEVIL450 PIXHAUK搭載のDEVIL450のMEIDEN FLIGHTで、浮き上がってすぐに突然コントロールが効かなくなり、あわててホールド。大した損傷ではなかったですがその時点では原因不明の墜落です。

当然疑うのは、FLIGHT CONTROLLERの誤動作です。

メインローター、テールローターを外して、モーター回してみると、あれま、スワッシュサーボのうちの一つが動きません。飛行前の確認ではサーボは動いていたので、どうやら飛行中に壊れたっぽいです。

サーボはHKのTGY210DMHで$19.9もする上等なデジタルのコアレスモーターメタルギアサーボです。



何とか直せないかとケースのボルトを外そうとしたら、ボルトがトルクスで家にはありません。先日、秋葉原でやっと6φのトルクスドライバーを買ってきて分解できました。



中はさすがに高級品だけあって整然としています。最終ギアはダブルベアリングでがっちり固定されてがたも全くありません。



基盤が焼けた様子もないので、ひょっとしてリード線の断線かと思いテスターで調べるも異常なし。原因不明のままゴミ箱行きかと思ったのですが、最後にモーターの端子に直接5Vかけてみたところ回りません。どうもモーターが壊れたみたいです。



他にギア欠けや何かでその辺にほったらかしのサーボで同じモーターを使ってるのが無いか調べてみましたが、さすが高級サーボだけあって10φのコアレスモーターはありませんでした。転がっているサーボは、コアありのいかにも慣性が付いたらなかなか止まらないモーターでした。

どうせ壊れてるからと、基盤からモーターを外して分解してみたところ、

コアレスステーター、これは手巻きは無理



ブラシが片方溶けてなくなっています。異常な電圧が加わったか、おかしな廻り方をしたのか???



これは直しようがないので、予備の部品取りとして、copterx搭載の同じサーボを取り外してDEVILに搭載しました。で、設定をやり直そうと部屋で弄っていると、突然また別のサーボが逝きました。分解するとやはりブラシが溶けてなくなっています。

コントローラーには5Vしか供給していないので、以上電圧がかかるのは考えられないです。やはり何かおかしな設定でサーボに無理がかかったのかもしれません。

高級サーボはこれ以上壊れたらもったいないので、安物サーボに取り換えて、設定のやり直しです。今度は$5の安物アナログサーボです。

しかし、これも設定中に逝きました。今度はモーターではなさそうです。モーターが空回りしています。という事はギア欠けか?
こちらも分解してみると、なんとギアのシャフトが折れています。ふつうどんな安物でもシャフトは金属ですが、これはケース一体のプラスチックでした。



原因は、中古なのでもともと折れそうになっていたのか設定におかしなところがあるのか?

手探りで原因追及です。