tricopterのモーター反転を試行してみました

ローターを外してESCの設定をBidirectionalに変更し、テストしてみました。

結果いろいろ問題点が浮き上がってきました。

１．機体を机上に水平に置きプロポのスロットルスティックを上下させると確かにモーターが反転します。反転時の脱調はまったくと言っていいほどありません。スムーズに反転します。

が、反転のタイミングがモーターそれぞれで一斉に反転しません。BLHELI設定ソフトでは中立位置の数字はすべてそろえてありますが、実際の反転タイミングは違ってるようです。ESCのキャリブレーションのばらつきによるものかもしれません。

２．モーターがすべて正面の回転方向の時にスロットルスティックを動かさずに機体を傾けるとジャイロ出力の関係で傾いた上側のモーターが反転します。多分機体を自立安定させるために出力を下げようと中立位置より下の出力になっているためだと思われます。

１．についてはコントローラー出力をオシロで見ながら出力周期を観察して、ESCの中立点設定を少しずつ変えていけばそろえることは可能かもしれませんが、その時の機体の傾きでジャイロ出力が変化するので、実際飛んでいる時はタイミングがそろうことはなさそうです。

２の現象は、たとえばゆっくりロールさせていてもあるところから急にフリップになったりしそうで予想がつきません？

？？

上の現象も含めてジャイロがコントロールしてくれそうな気もしますが、頭の中で想像してるよりはるかに複雑な動きになりそうです。

また、ESCの設定をノーマルに戻して機体を背面状態にしてからスロットルを上げて機体を傾けると傾きに応じた回転変化ではなく少しでも傾くと急に傾いた方向のモーターが最高出力で回り始めます。これは初飛行でループ頂点で急にロール反転した現象を裏付ける感じです。やはりCC3Dでは背面は不可能か？