クアッド部隊不調続き その１

250FPV、450QUAD、250tricopterとまったく不調です。

まず完全水没した250FPVは、何とかメカは助かったもののloiter等のオート飛行ができなくなってます。モードを切り替えたとたんに急上昇したり、モーターが息つきしたりでまともに飛びません。

結果から先に言うと、スロットルレートＰゲインが過多でオートモード時にモーターが不安定動作となり、そのために機体が振動して加速度センサーも狂ってまともに飛ばなかったということだろうと思いますが、なにせ水没しているので、どうしても疑うのはメカトラブルです。てっとり早いのがメカ交換ですから新しくHKPILOT2.7MAICROを購入、ところがこのボードはGPSモジュールが専用品のため、ここでかなりの時間をロス。新しく来たGPSモジュールを取り付けて試験飛行をするも、前よりひどい飛びで全然治りません。

機体搭載がHKPILOTMEGA2.7、並んでいるのが今まで試したコントローラー左からCC3D、apm2.5、HKPILOTMEGAmini2.6　結局どれも悪くなかったみたいです。

原因その1

このＧＰＳモジュールは外部コンパスも搭載されているのですが、本体のジャンパーをカットして本体側のコンパスを無効にしないと正しく動作しません。

原因その2

外部コンパス取り付けたままで、ジャンパーカットしたら、ＭＰの設定画面では表面上は外部コンパスモードになっているのですが実際のパラメーターはインヒビットになったままでした。これはソフトのバグのような気もしますが、機体の向きとコンパスの指す向きが180度ずれて表示されます。これに気付くのに2週間。

原因その３

裸ボードをそのまま機体に搭載していたのですが、気圧センサーにペラの風やあたって、高度認識が狂います。これはminiボードでも経験済みでしたがすっかり忘れてました。写真はグラステープで気圧センサーにスポンジを張り付けてます。これで1週間

原因その４

ボードを機体に取り付けるときにきれいに見せようと配線を束ねて結束バンドで固定したのですが、きつすぎたのか振動を疲労原因になってました。これでも1週間

結束バンド固定時

対策後

まだZ軸の振動が大きいです。

週末に飛行場に行って、毎週毎週1フライトせずに同じような不調のまま帰って原因追究の日が続きました。

で、今度こそうまく飛ぶかと期待していったのですが、やはり変です。かえってlogを見てみるとX,Y軸はかなり振動が改善されてますがＺ軸のみとびとびにかなりの振動があります。特に急激なスティック操作もしてません。で、思いついたのが最初に書いたスロットルレートＰです。

セーブしてあった昔のデータと比べると0.5が0.75に上がってます。そう言えば機体が不調なためネットで設定例を探し出しそのままの数値を入力してたのを思い出しました。これがかえって悪さしていたみたいです。

さて来週こそ飛ぶか？